El sistema feudal europeo tiene sus antecedentes en el siglo V, al caer el Imperio romano. El colapso del Imperio acaeció básicamente por su extensión y la incapacidad del emperador para controlar todos sus pueblos, sumado a las cada vez más numerosas movilizaciones de pueblos bárbaros que atacaban y saqueaban los pueblos más retirados del imperio. Esto provocó que los emperadores necesitaran gente para defender sus grandes terrenos y contrataran caballeros. Se llegó incluso a contratar a jefes y tropas mercenarias de los mismos pueblos bárbaros.
A partir del siglo X no queda resto de imperio alguno sobre Europa. La realeza, sin desaparecer, ha perdido todo el poder real y efectivo, y sólo conserva una autoridad sobrenatural remarcada por las leyendas que le atribuyen carácter religioso o de intermediación entre lo divino y lo humano. Así, el rey no gobierna, sino que su autoridad viene, a los ojos del pueblo, de Dios, y es materializado e implementado a través de los pactos con los grandes señores, aunque en realidad son éstos quienes eligen y deponen dinastías y personas. En el plano, los pequeños nobles mantienen tribunales feudales que en la práctica compartimentalizan el poder estatal en pequeñas células.
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